Nach der Rückkehr von der Suche nach dem Goldenen Vlies kehrten die Helden in ihre Heimat zurück und setzten ihre Bemühungen fort, das Wohl ihrer Untertanen zu fördern.
Einer von ihnen, Theseus, ging nach Athen zurück und führte dort ein jährliches Fest zu Ehren der Göttin Athene ein. Dieses Fest wurde Panathenäa genannt, was „Fest aller Verehrer der Athene“ bedeutet. Es entwickelte sich zu einem bedeutenden Ereignis und stärkte den Zusammenhalt der Bevölkerung. Die Menschen lernten die Sitten und Bräuche anderer kennen und pflegten ein engeres, freundschaftlicheres Miteinander, als es möglich gewesen wäre, wenn jeder nur in seiner Heimat geblieben wäre.
Theseus zählt zu den bekanntesten griechischen Helden. Er soll Jason auf der Fahrt der „Argo“ begleitet, sein Land von zahlreichen Räubern befreit und anschließend nach Kreta gesegelt sein. Dort traf er König Minos, der einige Zeit zuvor die Athener besiegt hatte und sie verpflichtete, ihm jährlich ein Schiff mit Jünglingen und Mädchen zu schicken. Diese wurden einem Ungeheuer geopfert, das im Labyrinth gefangen gehalten wurde.
Um sein Volk von diesem Tribut zu befreien, ging Theseus freiwillig an Bord des Schiffs. In Kreta angekommen, betrat er das Labyrinth und tötete das Ungeheuer mit seinem Schwert. Anschließend gelang es ihm mithilfe eines langen Fadens, den ihm die Königstochter gegeben hatte, wieder den Ausgang zu finden. Ein Ende des Fadens hielt er beim Betreten fest, das andere befestigte er am Eingang.
Sein Vater Ägeus, der ihm die Reise nur nach langem Zureden erlaubt hatte, gab ihm zuvor die Anweisung, die schwarzen Segel des Schiffes im Erfolgsfall durch weiße zu ersetzen. Theseus versprach dies, vergaß es jedoch in der Freude seiner Rückkehr.
Ägeus wartete täglich auf die Rückkehr des Schiffes. Als er schließlich die schwarzen Segel sah, hielt er seinen Sohn für tot. Aus tiefer Verzweiflung stürzte er sich von einem Felsen ins Meer und ertrank. Ihm zu Ehren trägt dieses Gewässer bis heute den Namen Ägäisches Meer.
Als Theseus nach Athen zurückkehrte und vom Tod seines Vaters erfuhr, war er zutiefst erschüttert und beklagte die Nachlässigkeit, die zu diesem Unglück geführt hatte.
Theseus wurde daraufhin König von Athen und regierte viele Jahre lang weise. Er nahm an zahlreichen Abenteuern und Kriegen teil, verlor zwei Ehefrauen und einen geliebten Sohn. Im Alter wurde er jedoch zunehmend verbittert, sodass sich die einstige Zuneigung seines Volkes in Abneigung verwandelte.
Schließlich wandten sich die Athener gegen ihn, vertrieben ihn aus der Stadt und zwangen ihn, sich auf der Insel Skyros niederzulassen. Aus Angst vor seiner Rückkehr beauftragten sie den König der Insel, ihn ständig zu überwachen und bei Gelegenheit zu beseitigen. Dieser begleitete Theseus schließlich auf einen Spaziergang und stieß ihn an einer hohen Klippe hinab. Theseus stürzte in die Tiefe und starb.
Die Athener begrüßten seinen Tod zunächst, doch mit der Zeit erinnerten sie sich vor allem an seine frühen Verdienste und seinen Mut und bereuten ihre Härte. Viele Jahre später wurde sein Leichnam nach Athen überführt und nahe der Akropolis, der befestigten Hügelburg der Stadt, bestattet. Über seinem Grab errichtete man einen Tempel, in dem er schließlich als eine Art göttlicher Heros verehrt wurde.
Während Theseus zunächst für sein Volk kämpfte und später mit ihm in Konflikt geriet, kehrte einer seiner Gefährten, der Held Herakles, auf den Peloponnes zurück, wo er geboren worden war. Dort gerieten seine Nachkommen, die Herakliden, bald in Konflikt mit den Pelopiden um den Besitz des Landes.
Nach langen Kämpfen wurden die Herakliden vertrieben und mussten sich nach Thessalien zurückziehen. Dort durften sie nur unter der Bedingung bleiben, dass sie hundert Jahre lang keinen neuen Krieg gegen die Pelopiden beginnen würden.